Алгоритмы планирования траекторий в двумерной среде с препятствиями - Пшихопов, Вячеслав Хасанович; Медведев, Михаил Юрьевич; Костюков, Владимир Александрович; Хуссейн, Фирас; Кадим, Азар (Информатика и автоматизация, 2022)